Yarı doğrudan tahrik (QDD)
Quasi-direct drive
Düşük oranlı (tipik olarak 6 ile 10) redüktörle kurulan, dışarıdan itilince kolayca dönen eklem tasarımı.
Oran düşük olduğu için eklem darbeyi motorun ataletine yayar ve zarar görmez; tork da ayrı bir sensör olmadan motor akımından tahmin edilebilir. MIT Cheetah ve Unitree robotlarıyla yaygınlaştı. Bedeli, aynı tork için daha büyük motor ve daha yüksek akımdır.
Sayıyla
8:1 oranlı bir QDD eklemde 10 N·m çıkış torku için motorun yaklaşık 1,25 N·m üretmesi gerekir; 100:1 harmonik redüktörde bu 0,1 N·m'ye iner ama eklem geri sürülemez hâle gelir.